Do najstarszej teorii motywacji z grupy teorii procesu zaliczyć można teorię popędu. Jest to jednocześnie najbardziej znana teoria motywacji. Jej źródła odnaleźć można w pracach starożytnych greków z nurtu hedonizmu.

Angielscy utylitaryści - J. Bentham i J.S. Mill adaptowali dla swoich potrzeb starożytną koncepcję hedonizmu. Według ich teorii, człowiek będzie wybierał spośród możliwych dostępnych działań zawsze te, które według jego odczucia prowadzić będą do osiągnięcia maksymalnej przyjemności lub odczuwania najmniejszego bólu.

Kolejną ideę do teorii popędu wniósł Thorndike. Zwrócił on uwagę na fakt, że na proces motywacji mają wpływ doświadczenie człowieka i wydarzenia z przeszłości. Na tej podstawie Thorndike sformułował tzw. prawo efektu. Mówi ono, że doświadczenie z przeszłości ma wpływ na bodźce i reakcje powodujące odczuwanie satysfakcji. Jeśli skojarzeniu bodźca z reakcją towarzyszy stan przyjemności, to związek ten zostanie z dużym prawdopodobieństwem utrwalony.

Teorię popędu rozwijał dalej R.S. Woodworth. Twierdził on, że pojęcie popędu należy traktować jako alternatywę dla pojęcia instynktu. Zakładał, że jeżeli istnieje coś takiego jak popęd, to można przypuszczać, że obiekty, które zaspokajają popęd są nagradzające i funkcjonują jako wzmocnienia pewnych zachowań - pozwalają przewidywać nie tylko, jakie obiekty będą celem poszukiwań (a więc stanowiły pobudką do działania), ale i z jaką siłą będą poszukiwane.

Współczesną teorię popędu przedstawił C.L. Hull. Według niego, dążenie do celu oraz drogę do niego prowadzącą można przedstawić za pomocą poniższego równania:

Przez popęd należy rozumieć bodziec ogólny, natomiast nawyk to stosunek między bodźcem a reakcją. Popęd i nawyk decydują o reakcji człowieka, czyli - w uproszczeniu - o jego zachowaniu.

Teorię tę krytykuje się za trudność w wyjaśnieniu nagłych zmian motywacji u ludzi.